Sekitar tahun 700, kaum Muslim menaklukkan wilayah tersebut dari bangsa Visigoth, melalui lembah Segre. Kaum Muslim tidak benar-benar tinggal di Andorra, melainkan menggunakannya sebagai jalan pintas untuk mencapai Toulouse, Narbonne, Carcassonne, dan Nîmes.
Pertempuran Poitiers dan Pertempuran Roncesvalles menandai berakhirnya ekspedisi ke bagian lain Pyrenees.
Menurut Antoni Filter i Rossell dalam buku sejarahnya Manual Digest (1748), pada tahun 788, 5000 orang Andorra, yang dipimpin oleh Marc Almugàver datang membantu Charlemagne di Vall de Carol dalam memerangi kaum Muslim.
Setelah pertempuran tersebut, Charlemagne memberikan perlindungannya kepada Andorra dan mendeklarasikan mereka sebagai bangsa yang berdaulat.
Walaupun bukan menjadi agama resmi, konstitusi negara mengakui memiliki hubungan khusus dengan gereja Katolik Roma sehingga penganutnya juga memiliki sejumlah keistimewaan. Ada juga kelompok kecil penganut Hindu.
